低價(jià)越來(lái)越貴，倉(cāng)庫(kù)越蓋越高。
堆垛機(jī)作為立體倉(cāng)庫(kù)勞模，遇到了三大瓶頸：
立柱越高，搖晃越狠；
速度越快，誤差越大；
啟停越勤，能耗越多。
為了幫助勞模重新hold住全場(chǎng)，丹佛斯推出3位主理人，直面行業(yè)痛點(diǎn)，展開(kāi)硬核對(duì)話，一起解鎖讓堆垛機(jī)快、準(zhǔn)、穩(wěn)、省的黑科技。
防搖主理人：FC302立體倉(cāng)儲(chǔ)防搖解決方案
Q1：很多倉(cāng)儲(chǔ)工作人員都想知道，堆垛機(jī)在運(yùn)行時(shí)為什么會(huì)搖擺？
防搖主理人 A1：
隨著堆垛機(jī)高度增加，達(dá)到30米、40米甚至50米的高度，其立柱剛性不足問(wèn)題也更易暴露。在運(yùn)行過(guò)程中特別是加、減速環(huán)節(jié)，堆垛機(jī)頂部通常需要搖擺幾下才能穩(wěn)定下來(lái)，影響堆垛機(jī)工作的穩(wěn)定性與安全性。
Q2：作為防搖主理人，F(xiàn)C302在解決立柱搖擺問(wèn)題上有什么獨(dú)特心得？
防搖主理人 A2：
說(shuō)到心得，我最大的體會(huì)有兩條：
一是實(shí)用，防搖效果要拿得出手。FC302內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制(IMC)軟件，通過(guò)智能算法，變頻器對(duì)電機(jī)控制更柔性，有效減少立柱在加、減速時(shí)的搖擺，讓堆垛機(jī)運(yùn)行更平穩(wěn)、更順滑；
二是易用，客戶操作要容易上手。FC302的防搖功能集成于IMC軟件中，只需進(jìn)行簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置，即能實(shí)現(xiàn)防搖控制功能，對(duì)客戶來(lái)說(shuō)門(mén)檻很低，上手很快。
Q3：使用FC302，可以給客戶帶來(lái)哪些具體好處呢？
防搖主理人 A3：
使用FC302的好處很實(shí)在，我想用三個(gè)“省”來(lái)總結(jié)：
一是省地，F(xiàn)C302在超高立庫(kù)堆垛機(jī)防搖表現(xiàn)優(yōu)異，用戶可以增加倉(cāng)庫(kù)高度，提升儲(chǔ)存密度，節(jié)省占地面積；
二是省錢(qián)，F(xiàn)C302防搖功能可以幫助堆垛機(jī)減輕立柱重量，減小材料應(yīng)力，減少設(shè)備磨損，節(jié)省運(yùn)維成本；
三是省心，F(xiàn)C302耐用可靠，在新能源、食品飲料、醫(yī)藥等多個(gè)行業(yè)的立體倉(cāng)庫(kù)具備成熟經(jīng)驗(yàn)，返修率極低。
精準(zhǔn)主理人：FC360雙閉環(huán)矢量控制解決方案
Q1：在實(shí)際應(yīng)用中，堆垛機(jī)為何難以兼顧快與準(zhǔn)？
精準(zhǔn)定位主理人 A1：
當(dāng)堆垛機(jī)改變運(yùn)行速度(例如加速、減速、換向)時(shí)，由于自身質(zhì)量與負(fù)載慣性等原因，容易產(chǎn)生較大搖晃，導(dǎo)致堆垛機(jī)在接近目標(biāo)位置時(shí)難以精準(zhǔn)停止；且位置控制的低速修正誤差水平也會(huì)影響設(shè)備效率。
Q2：FC360為什么能夠破解速度與準(zhǔn)度的矛盾，實(shí)現(xiàn)魚(yú)與熊掌兼得？
精準(zhǔn)定位主理人 A2：
FC360采用雙閉環(huán)矢量控制，內(nèi)環(huán)是速度環(huán)，可以瞬間響應(yīng)堆垛機(jī)的啟動(dòng)、加速、減速、停止等指令；外環(huán)是位置環(huán)，結(jié)合激光測(cè)距或編碼器反饋信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精準(zhǔn)定位。
Q3：除了雙閉環(huán)矢量控制，F(xiàn)C360還通過(guò)哪些優(yōu)化確保堆垛機(jī)的精準(zhǔn)定位？
精準(zhǔn)定位主理人 A3：
除了核心的雙閉環(huán)矢量控制，F(xiàn)C360還從運(yùn)動(dòng)控制與算法設(shè)計(jì)兩個(gè)層面進(jìn)一步保障精準(zhǔn)定位。
一方面，通過(guò)對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行曲線的進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)高速工況下的精準(zhǔn)定位；
另一方面，F(xiàn)C360標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)置S型定位軌跡規(guī)劃，實(shí)時(shí)軌跡修正從而實(shí)現(xiàn)既快又準(zhǔn)的目標(biāo)。
節(jié)能主理人：超級(jí)電容儲(chǔ)能方案
Q1：超級(jí)電容在堆垛機(jī)中的應(yīng)用越來(lái)越多，它與傳統(tǒng)電池相比有哪些優(yōu)勢(shì)？
節(jié)能主理人 A1：
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，超級(jí)電容的功率密度更高、使用壽命更長(zhǎng)、適應(yīng)溫度更廣，可以幫助堆垛機(jī)設(shè)備高效、平穩(wěn)運(yùn)行。
還有一點(diǎn)很關(guān)鍵，在雙碳目標(biāo)下，能量回收已成為剛需，堆垛機(jī)在制動(dòng)、減速、下降過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生一定的動(dòng)能，超級(jí)電容儲(chǔ)能方案可以對(duì)這部分能量進(jìn)行回收再利用。
Q2：作為節(jié)能主理人，堆垛機(jī)超級(jí)電容儲(chǔ)能方案的核心配置有哪些？
節(jié)能主理人 A2：
超級(jí)電容儲(chǔ)能方案為電機(jī)配置超級(jí)電容、雙向DC/DC變換器及控制單元。
其中，超級(jí)電容作為主儲(chǔ)能單元，雙向DC/DC變換器實(shí)現(xiàn)能量回收，控制單元根據(jù)工況優(yōu)化充放電策略。
通過(guò)這個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)，有效提升了設(shè)備穩(wěn)定性、能源利用率和運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性，最大可降低整體能耗約30%。
Q3：在什么工況下采用超級(jí)電容儲(chǔ)能方案，才能把錢(qián)省在刀刃上？
節(jié)能主理人 A3：
我們?cè)趯?shí)際應(yīng)用中，考慮堆垛機(jī)超級(jí)電容儲(chǔ)能方案時(shí)需要注意兩點(diǎn)：
一是看工況，先問(wèn)自己幾個(gè)問(wèn)題，倉(cāng)庫(kù)是不是冷庫(kù)？堆垛機(jī)是不是頻繁作業(yè)？堆垛機(jī)升降行程大不大？如果多數(shù)答案為“是”，那這套方案的能量回收效益就越明顯；
二是算總賬，超級(jí)電容的初始投資高于傳統(tǒng)電池系統(tǒng)或制動(dòng)電阻耗能模式，但其極長(zhǎng)的使用壽命和極低的維護(hù)成本往往能帶來(lái)更大的長(zhǎng)期價(jià)值。
總結(jié)
從FC302防搖擺技術(shù)，到FC360雙閉環(huán)矢量控制，再到超級(jí)電容儲(chǔ)能方案，3位主理人帶來(lái)的“黑科技”正在推動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)向更高、更快、更穩(wěn)、更省的方向持續(xù)進(jìn)化。
